Характерной чертой будзютсу Японии несомненно являются документальные свидетельства , сохранившиеся с древнейших времён.Так известно, что прообраз дзю дзюцу в древности называли Тикара-курабэ и сумаи.Считается , что в те времена не существовало стройной системы боевого искусства а сама борьба была примитивный. Вот как описывается Тикара - курабэ в "Нихонги" ("Анналах Японии"):
"Номи-но Сукунэ прибыл из Идзумо, и ему и Тайма-но Кэхая немедленно повелели бороться. Эти мужи встали друг напротив друга. Оба подняли ноги и пнули друг друга. И Номи-но Сукунэ сломал ударом ребра Кэхая, и еще раз ударил и сломал ему поясницу. Посему земля Тайма-но Кэхая была захвачена и целиком отдана Номи-но Сукунэ." Подобные состязания в "Нихонги" называются тикара-курабэ - "соизмерение сил".
         В V-VI веках на основе тикара-курабэ сложилась популярная и ныне борьба гигантов - сумо,
а точнее - его ранний вариант сумаи. К периоду Нара эта борьба получила широкое распространение. Именно к этому времени относятся достоверные сведения о проведении состязаний по сумо.
         Техника сумо включала в себя толчки, сбивы, заваливания. Так например коронный приём, сохранившийся до наших дней называется " Нодова" - "Петля на шею" и представляет из себя толчок в шею, хотя в древности наносился удар. Особое значение имела прежде всего сила. Упор делался на силу. Борцы  стремились путем специальной диеты увеличить собственный вес и, судя по изображениям, им это удавалось даже в те далекие, не вполне обеспеченные времена. На турнирах удары  перестали применяться из-за их чрезвычайной опасности для здоровья, но в реальном бою борцы  часто применяли удары руками и толчковый удар пяткой вперед. Так как победа в ритуальной схватке присуждалась борцу, бросившему противника наземь, то борьба в партере не велась и,  соответственно, не изучалась.
Тем не менее, глупо было бы предполагать, что не существовало систем воинской подготовки. Многочисленные воинские  дружины имели в своём составе профессиональных мастеров поединка, как правило на мечах и копье, лучников. Безоружная техника была вспомогательной ибо предполагалось, что воин должен всегда быть при оружии. Но эти наставники были просто умелыми воинами и в большинстве своём не вникали в тайны психологии и стратегии.
Ситуация изменилась  в VIII-IX веках. В это время усилились контакты с материком, и мощный культурный поток вместе с  тысячами переселенцев хлынул из Китая и Кореи в Японию. Иммигранты привезли с собой свои оригинальные методы боя, в которых основное место отводилось разнообразным ударам руками
и ногами, болевым приемам на суставы. В этой связи нужно упомянуть полулегендарную школу Сёсё-рю ("Школа всех наград"), сообщения о которой то появляются то исчезают в источниках XII-XIV веков. Создателем сёсё-рю считается выходей из знатного китайского иммигрантского рода, великий полководец Саканоуэ Тамурамаро, прославившийся своими победами над айнами. Спецификой этой школы было развитие исключительной силы руки и сверхзакалка ударных поверхностей, что, якобы, позволяло пробить стальную пластину панциря. Источники сообщают, что когда непобедимый военачальник конца XII века Минамото Ёсицунэ увидел работу мастера сёсё-рю, то был потрясен до глубины души. Скорее всего в Сёсё рю имели место шаолиньские жёсткие техники, доселе не известные в стране Восходящего Солнца.
         Тёсуй-рю, созданная Отомо Комаро, изучившим китайское кулачное искусство у мастера Цзяньчжэня, приехавшего в Японию в правление императора Кокэна (749-758) также упоминается в летописях неоднократно.. Позже, в середине XIV века самурай Урабэ-но Сукунэ Канэсада усовершенствовал ее технику, добавив приемы китайского наставника Суньжэня Исю. Канэсада назвал искусство Тёсуй-рю "дакэн-дзюцу" - искусство кулачных ударов. Техника безоружного поединка Тёсуй-рю легла в основу Куки Синдэн-рю - одной из самых влиятельных школ японских бу-дзюцу.
         Примерно с X века, параллельно со становлением военного сословия самураев начала складываться специальная боевая система борьбы в доспехах - ёрои-кумиути (кумиути, ёрои-гуми, каттю-гуми). Во многом она походила на сумо - те же толчки и сваливания. Это легко объяснимо, ведь бойцы в сражениях носили доспехи, тяжесть которых с успехом заменяла искусственно нагнанный вес сумоиста. Да и громоздкие, похожие на коробки панцири мешали брать удобный захват. Тем не менее техника ёрои-кумути была намного богаче. Здесь не было условных ограничений как в сумо - вести борьбу только стоя, ни в коем случае не падать на землю, не применять удары и оружие. Бойцы были вольны использовать любые приемы и способы - важен был лишь результат.
         Приемы ёрои-кумиути использовались во всех случаях, когда воин терял оружие - ронял его, ломал и т.п. В битвах X-XIII веков бой начинался с перестрелки из луков, за которой следовала встречная атака и противники тут же оказывались на земле. Меч в такой ситуации использовать было очень сложно -  попросту некогда вынимать из ножен. Поэтому ёрои-кумиути пользовалось в те дни гораздо большим почетом, чем фехтование на больших мечах-тати. Зато короткий меч-котати или кинжал-танто обладали большой популярностью, так как ими можно было воспользоваться в бою в стиле ёрои-кумиути.

В 1956 была основана Международная федерация (IJF); в которую входит 187 стран (2002). Чемпионаты мира проводятся с 1956, Европы — с 1951, в программе Олимпийских игр с 1964 (кроме 1968). На Олимпийских играх в Барселоне (1992) соревнования по дзюдо впервые проводились среди женщин.